You Are Here: Home » Robotik » El ve kol hareketleri ile hassas robot kontrolü artık mümkün

El ve kol hareketleri ile hassas robot kontrolü artık mümkün

Ne kadar iyi bir robot yapılırsa yapılsın, onu etkin bir şekilde kontrol edemiyorsanız iyi bir robot yapmış sayılmazsınız. Kendi kendine karar verebilen otonom robotlar üretilmedikçe de onları etkin bir şekilde kontrol etmeye mecburuz.

NASA Jet İtme Laboratuarı (NASA JPL – Jet Propulsion Laboratuary), BioSleeve adını verdiği jest (el, kol ve beden hareketleri) tabanlı bir arayüz geliştirdi. EMG (Elektromiyografi: İskelet kaslarının elektriksel sinyallere çevrilmesi) sensörleri, IMU (Inertial Measurement Unit – Eylemsiz Ölçüm Birimleri) ve manyetometreler kullanarak el kol hareketlerini elektrik sinyallerine çeviren sistem, bu sinyalleri robotu kontrol etmek için kullanıyor.

BioSleeve, 16 adet kuru kontaklı elektromiyografi sensöründen ve bir çift eylemsiz ölçüm biriminden oluşan ve ön kolu kaplayan elastik bir bandaj. Bandajdaki sensörler kol kaslarının hareketlerini algılayabiliyorlar, böylece parmak, bilek ve kolun ne zaman hangi hareketleri yaptığı ölçülebiliyor. Biosleeve, jestleri tanımak için herhangi bir görüntü tanıma işlemine veya yaklaşım sensörlerine ihtiyaç duymuyor, tamamen kasların hareket etmek için ürettikleri elektrik sinyallerinin ölçümüne dayanıyor. Yukarıdaki videoda, NASA’da JPL’de yapılan deneylerden bazı görüntüleri izleyebilirsiniz:

Jestleri tanımlamak için EMG sensörleri kullanmanın önemli bir avantajı, elde edilen sinyallerin kasların kasılma gücü ile ilişkili olması. Örneğin yumruğunuzu sıkmanız robotunuzun ileri gitmesi olarak tanımlanmışsa, yumruğunuzu daha güçlü sıkmanız robotun daha hızlı ilerlemesini sağlayacaktır. Yumruğumuzu daha güçlü veya daha zayıf sıkmamız analog bir işlemdir, bu durumda farklı kuvvetlerde farklı işlemlerin yapılması, kontrol açısından zorlayıcı olabilir. Diğer yandan BioSleeve, aşağıda gösterilen 16 hareketi % 96.6 doğrulukla tanıyabiliyor. Daha dar kapsamlı, 11 jestlik bir komu setini ise % 99.8 doğrulukla tanımlayabiliyor.

Yeni jenerasyon muhtemelen daha kompakt ve daha hafif olacak. Ayrıca bateriye ve gömülü bir bilgisayara sahip olacak. Aşağıdaki özelliklerin de sisteme dahil olması bekleniyor:

  • Kolay kullanım: BioSleeve günlük kıyafetlere uygun olacak. Algılayıcıları yerleştirmek için çaba ve zaman gerektirmeyecek.
  • Özgür hareket: Günlük hareketleri engelleyecek hareketli parçalar ve kablolar vs olmayacak.
  • Güvenilirlik: Sağlam yapısı ile günlük hareketlerden dolayı oluşabilecek veri kayıpları önlenecek.
  • Süreklilik: Düşük güç tüketimi ile uzun süreli kullanım sağlanacak.
  • Çeşitlilik: Farklı robot kütüphanelerine tanıtılabilecek geniş jest komut seti oluşturulacak.

 

Leave a Comment

© 2011 elektrikmedya.com

Scroll to top